障がいを持つ子のために資産を遺す

ある父親（50歳）と母親（48歳）の長男（20歳）は重度の障がいを抱えており、判断能力がありません。自活も困難とされており、日常生活でもサポートが必要です。両親には長男以外に子どもはいません。
両親は長男が今後暮らしていくために、不自由のない資産を遺すつもりですが、
① 自分たちが亡くなった後、長男の入居する施設などお世話になる人たちに、きちんと報酬を支払い、しっかりと長男の面倒を見てくれることを託したい
② 長男が他界した段階で、自分たちが遺した財産に余りがあれば、そうした施設やお世話になった周囲の人たちにわずかずつでも渡したい
という希望を持っています。①については成年後見制度の利用に任せるしかないと思っていますが、②は無理だといわれてしまいました。その父親と母親は「仕方がない」とあきらめるしかないのでしょうか。